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• 高精度 IMU 姿态解算：基于 ICM-20602 的四元数 Mahony 滤波实现

  2017年1月23日

  基于 ICM-20602 六轴传感器的姿态解算完整方案，采用四元数 + Mahony AHRS 滤波（PI 误差补偿），可实现高精度 Pitch/Roll/Yaw 输出，适用于平衡车、无人机、四足机器人等项目。